1.大连理工大学电信学部创新基地队

大连理工大学电信学部大学生创新基地水下机器人实验室成立于2018年，实验室以水下机器人为主要载体，指导和鼓励学有余力且具有创新精神的在校本科生开展科创活动，参加科创竞赛。自成立以来，多次组队参加全国的水下机器人相关的比赛，包括中国机器人大赛、国际水中机器人大赛以及水下目标抓取大赛等，并取得了包括全国冠军、全国亚军在内的多项赛事的优异成绩。

2.信大水游侠

针对水下环境探测的特殊性和日益严重的水污染问题，本团队设计了一款用于水下打捞和水质监测的机器人。机器人采用开架式拼接结构，小巧易于携带。使用奇异摄动法对串级PID控制进行了优化，能够更为准确地实现定深、定航的功能，使得机器人智能化。搭配设计的水文监测舱，能够更好地搭载水文监测模块实现分层检测的功能。控制方法也能准确地实现机器人地六自由度移动功能，不仅能够开环控制，也能根据指令进行自主地闭环控制。电池和远程供电联合供电，装配的三对驱动电机给予机器人足够的动力去进行深水探测，较大的电池容量和较轻的机械结构使机器人有足够的续航能力去完成各项工作。在设计上，更预留了电池接口和远程供电接口，从而可以根据实际情况选择供电方式，保证能源供应。

3.深圳潜行创新科技有限公司

深圳潜行创新科技有限公司是集研发、生产及销售为一体的水下机器人领导企业，拥有世界领先技术，产品销往全球四十多个国家和地区。

公司总部位于深圳，国内在北京、成都、昆明、青岛设有办公室或子公司，海外在美国建立了全资子公司。公司研发人员160余人，核心团队来自华为、中船重工、LG、富士康、美国微软、博世等国际一流企业，在水下等多个技术领域达到国际一流水平，公司已获得“国家级高新技术企业”认证资质，产品潜鲛GLADIUS MINI斩获德国红点大奖。

潜行创新致力于持续为水下应用提供性能最强、体验最佳的革命性产品和解决方案。

4.赤甲红队

大连理工大学赤甲红队，隶属于大连理工大学-獐子岛集团水下机器人联合实验室。实验室成立于2017年，主要承担水下机器人的设计与制作，水下成像以及水下目标识别，水下机器人自主作业等的研究。研究成果与实际应用密切配合，后期实现智能水下机器人辅助配合人工捕捞，提高海洋牧场的综合采捕效率。

5.桂电大鱼

桂林电子科技大学， 桂电大鱼团队，隶属广西图形图像重点实验室，主要从事数字家庭技术、 位置服务及多媒体技术、 目标识别、图像去噪、 物联网技术等领域的研究。后期将重点开展水下图像处理及三维重建方面的研究，并于实际应用结合助力北部湾海洋牧场建设。

6.西工大“蓝鲨队”

团队由王惠刚教授和王新宏副教授带领，团队成员由五人组成，队长：张振，队员：郭亚北，杨龙飞，冯举，唐金峰，各自制作分工为：硬件设计、控制、操作手、机械、软件。

采用八推进器的BLUEROV航行器，具备可以在复杂水流环境下稳定控制的能力；内部装有深度传感器可以测得距水面的高度，还设有漏水传感器以及气压计对航行器提供了安全保障；航行器装有前视摄像头，可以观测水下近距离的环境，寻找目标配合机械臂进行抓取工作；同时在BLUEROV平台的基础上设计开发了一个电源舱和遥控箱，可为BLUEROV提供3000W大功率的供应，为航行器的续航，稳定工作提供保障；采用500兆电力载波通信方式建立了航行器与地面站间的通信，可支持200m的长距离通信；外部加载了5自由度的机械臂可以实现水下物体的抓取，且机械臂采用主从式控制可以实现人与机械臂的交互，从而使得控制和抓取更加精准。如果搭载了DVL可以实现BULEROV的自稳工作，配合高度集成化的地面站可以实时地了解BLUEROV的各个数据，实现对机械臂的精准控制。

7.大连海事大学鲲鹏队

大连海事大学-鲲鹏队是一支由大连海事大学和广东海洋大学联合组建的队伍，指导老师为广东海洋大学贾宝柱教授和大连海事大学唐元元老师。

队长：张宝中（大连海事大学轮机工程专业研究生二年级）

队员：张昆阳（大连海事大学船舶与海洋工程专业研究生二年级）

王茂州（大连海事大学船舶与海洋工程专业研究生二年级）

李 智（大连海事大学船舶与海洋工程专业研究生二年级）

杨  韵（广东海洋大学交通运输工程大一）

参赛机器人：只能水下作业机器人

一、成果介绍

智能水下机器人是一款可以在水下工作的缆控潜航器。该水下机器人水下视野广，成像清晰，能够更好的应用在水下拍摄、船体检测以及打捞救援。该机器人具有在多种复杂环境下作业的能力，可以提高工作者的作业效率。

二、主要技术优势及性能指标

主要技术优势：水下机器人控制稳定，机器人视角广，成像清晰，能够适应恶劣工况环境。

主要性能指标：前向推力14kg， 10kg，下潜深度150米，搭载多自由度机械臂，能够实现打捞。

三、主要应用情况及潜在应用前景

水下检测机器人应用集中在水文检测，水下拍摄以及船体检测。全国河流和航道主要分布区域将配备数十万套水质检测设备。潜水市场规模发展迅猛，对水下拍摄需求也很大，而船体检测方面主要是船厂用来检测船舶壳体情况。

四、获奖情况

曾于2020全国水下机器人(湛江)大赛获得现场赛“水下精准操作赛ROV”第六名

8.北京工业大学-大连理工大学联队

北京工业大学-大连理工大学联队由两校师生共同组队，依托于计算机辅助设计国家地方联合工程实验室和多媒体与智能软件技术北京市重点实验室。实验室长期从事人工智能、计算机图形图像处理、机械制造、大数据处理等方向的研究，具有良好的研究基础和优秀的研究队伍。近年来承担了国家973、863、国家自然科学重大重点等多个项目的研究工作，研究成果发表在IEEE TPAMI、IEEE TIP、IEEE TCSVT、IEEE TMM、IEEE TCYB等国际顶级期刊和CVPR、INFOCOM、SIGGRAPH、AAAI、IJCAI等国际顶级会议上，获得了包括国家自然科学二等奖、国家科技进步二等奖、教育部自然科学一等奖、教育部科技进步一等奖、辽宁省技术发明一等奖、北京市科学技术奖二等奖等多项奖项。

此次参赛设备为一台多视角水下抓取机器人，尺寸为1.20m*0.64m*1.03m，重约140kg，配备了六台推进器、多路视频摄像机、五轴液压机械臂和抽屉式储存框，能够从多视角观测水下环境，实现对海底生物的识别、定位、抓取和储存。

9.大连海事大学海大大队  指导教师：王辉兵

“海大大”号机器人是大连海事大学研发的第四代水下机器人，水下捕捞机器人于2019年被工业和信息化部列为新一代人工智能产业创新重点任务，研发团队是辽宁省“兴辽英才计划”高水平创新创业团队，隶属于大连市水下机器人工程中心。该机器人长700mm，宽660mm，高300mm，重约30kg，最大深度可达200米，最大航速4节，无线方式可以3小时不间断工作。采用八轴推进器，动力充沛，行动敏捷，控制稳定，不仅能够快速上升、下潜、灵活调整姿态，也可以完成侧翻、倒立等高难度动作。全新的机械手设计，能够灵巧快速地抓取水下目标。具有定深巡航、声呐探测、水下目标自动识别等功能，可用于水下场景的观测，以及水下目标的智能检测与自主抓取。

10.大连海事大学章鱼队  指导教师：王亚飞

“章鱼”号机器人是大连海事大学研发的第四代水下机器人的改进版，水下捕捞机器人于2019年被工业和信息化部列为新一代人工智能产业创新重点任务，研发团队是辽宁省“兴辽英才计划”高水平创新创业团队，隶属于大连市水下机器人工程中心。该机器人集成了路径规划、自主巡航、水声定位等功能。长720mm，宽700mm，高450mm，重约65kg，最大深度可达300米，最大航速4节，采用4K分辨率摄像机，并加载了图像增强模块。采用最新八轴推进器，可实现各种姿态的点位、直线、圆弧等运动控制，具有更强的稳定性与平衡能力。采用嵌入式的抓取结构，将机械手安装在机器人内部，进而最大幅度减少悬浮抓取动作对机器人平衡造成的影响。采用内置低功耗的GPU进行实时目标识别，无需利用地面计算资源进行图像处理。集成了水声和光学定位技术完成水下目标的测量，实现水下小目标快速遍历和抓取。适用于水下环境探测、水下目标检测以及海产品的自主抓取等。

11.大连海事大学海星队  指导教师：王非

“海星”号机器人是大连海事大学研发的第七代水下机器人，水下捕捞机器人于2019年被工业和信息化部列为新一代人工智能产业创新重点任务，研发团队是辽宁省“兴辽英才计划”高水平创新创业团队，隶属于大连市水下机器人工程中心。该机器人长640mm，宽600mm，高400mm，重约60kg，最大深度可达300米，最大航速4节，采用4K分辨率摄像机，并加载了图像增强模块。采用最新八轴推进器，可实现各种姿态的点位、直线、圆弧等运动控制，具有更强的稳定性与平衡能力。采用全新双机械手并行抓取模式，巧妙采用弯臂设计方案，大大提高了机械手的抓取效率。机器人内置两个可快速拆卸的网箱，具有一定负载能力。采用内置低功耗的GPU进行实时目标识别，无需利用地面计算资源进行图像处理。集成了水声和光学定位技术完成水下目标的测量，实现水下小目标快速遍历和抓取。适用于水下环境探测、水下目标检测以及海产品的自主抓取等。

12.大连海事大学海狮队 指导教师：刘安良

“海狮”号机器人是大连海事大学研发的第七代水下机器人的改进版，设计改进了机械手抓取的力反馈算法，提高了抓取效率。水下捕捞机器人于2019年被工业和信息化部列为新一代人工智能产业创新重点任务，研发团队是辽宁省“兴辽英才计划”高水平创新创业团队，隶属于大连市水下机器人工程中心。该机器人长640mm，宽600mm，高400mm，重约60kg，最大深度可达300米，最大航速4节，采用4K分辨率摄像机，并加载了图像增强模块。采用最新八轴推进器，可实现各种姿态的点位、直线、圆弧等运动控制，具有更强的稳定性与平衡能力。采用全新双机械手并行抓取模式，巧妙采用弯臂设计方案，大大提高了机械手的抓取效率。机器人内置两个可快速拆卸的网箱，具有一定负载能力。采用内置低功耗的GPU进行实时目标识别，无需利用地面计算资源进行图像处理。集成了水声和光学定位技术完成水下目标的测量，实现水下小目标快速遍历和抓取。适用于水下环境探测、水下目标检测以及海产品的自主抓取等。

13.心海无涯队与OOT队

大连海洋大学人工智能&机器人团队由本科生和硕士生组成，来自于水产养殖机器人智能感知与控制实验室，致力于研究水下图像处理，基于水下机器人的目标识别、抓取，水下机器人运动路径规划等。团队近年来基于开源的水下机器人项目制作了2款微型ROV，并能熟练操控机器人运动。团队成员锐意进取，思维活跃，取得一些成果，近两年申请发明专利3项，实用新型专利5项，软件著作权6项，在国际国内水下机器人大赛中屡创佳绩，竞速季军，识别银奖等等。学生团队申报国家级大创项目8项，发表高水平论文5篇。团队工作作风扎实，潜心研究，每年都有进步，期待能为智慧海洋贡献自己的力量。