文 大连新闻传媒集团记者 卢真珍 图 大连新闻传媒集团记者 高强

来自国内外高校、科研院所和相关领域企业的21支水下机器人队伍在昨天参加了预决赛，比拼在真实近海环境下水下机器人的综合性能、人机协同和智能化作业能力。尽管昨天风浪很大，但水下机器人仍旧显身手，一个个扇贝、海胆抓进筐中。来看看现场比赛团队的风采吧。

大连理工大学OurEDA二队：8代机器人上场 算法升级识别更准

“40个！”昨天上午，大连理工大学OurEDA二队的水下机器人下海练兵，规定时间内捞上来40个海珍品。“今天风浪太大，难度增加，不过我们赛前对机器人的结构进行了升级，针对水下作业抓取不准确、视觉有误差等问题我们也作出了算法上的调整。”团队成员、大连理工大学软件工程学院学生范治辰有些兴奋地说。

大连理工大学的水下机器人曾多次在水下机器人大赛中获得佳绩，这次该校有多支团队带着多款机器人参赛。OurEDA二队曾在第六届全国水下机器人大赛（大连）中获得人机协同抓取组一等奖。范治辰介绍，这款机器人至今已经更新了8代，针对水下环境观察与轻度捕捞需求，自主设计研发了基于模块化设计的轻型水下数字作业机器人及配套上位控制系统。相比往年，今年在结构和算法方面做了优化和升级，识别得更准。同时采用水平4推进器、竖直4推进器的动力布局，最大下潜深度100米，实现六自由度的全向运动。

东北大学海洋之心团队：特制柔性爪头 对海珍品实现无损抓取

来自东北大学的海洋之心团队这次可是带着亮点，信心满满。参赛队员李国林告诉记者，昨天他们参加的是预赛。预赛要进行测距和测裂缝，团队综合运用视觉与超声波结合的方式完成。

而今年他们最大的亮点则是在人工协同抓取和自主抓取比赛上。团队对机器人BlueROV进行二次开发。其中，机械臂全程由团队成员自主设计和制造。机械爪设计上，利用不同材料进行3D打印制造。因为在真实海域抓取的海参、扇贝都是活物，所以团队特地设计了柔性爪头，使得抓取时不会损害海珍品。

为完成自主抓取任务，团队还量身定制了一套视觉识别和自主控制的方案，采用Python+ OpenCV+Yolov5算法对目标物进行识别与检测，并调整优化相关模型，提高识别效率和精确度。增加了机械臂的自由度，解决机械臂运动反作用力对机器人运动的影响，实现高精度、高效率自主抓取。

大连海事大学章鱼队：可捕捞海产品 还可监测海产品的生长

大连海事大学章鱼队在大连水下机器人大赛里可谓是老牌队伍了。每一届比赛都有他们的身影，尽管团队学生换了一批又一批，但他们的研究始终在进行。今年，他们带着最新研发的水下机器人“章鱼”号参赛。

团队成员沈鑫是大连海事大学信息科学技术学院的博士，他介绍说，“章鱼”既可以用于人机协同操作，也可以实现自主抓取，是为海洋牧场设计的水下机器人，可用于海珍品捕捞，也可以用于在海底实时监测海产品的生长情况，测算任意海珍品的密度。

“章鱼”配置了激光尺，使用了最新的水下测距算法，防水深度200米，采用水下电池供电方式，水下可连续工作2个小时以上。采用12推进器驱动，自由度高，控制灵活，搭载1080P高清网络摄像机，成像清晰。可以用于水下观测、海珍品捕捞、目标测距，也可用于水下搜救、水下打捞、水下侦察、水下科研考古等领域。

深蓝深蓝队：最小机器人有些零件是废物利用

第一次来大连参赛的深蓝深蓝队（DeepBlueDarkBlue）可能是大赛中年龄最小的团队。这个团队今年刚刚在国际先进机器人及仿真技术大赛中，作为首个参加“水下对抗赛”和“水下作业赛”的高中队伍，分别拿到了比赛的亚军和一等奖。

“我们的机器人小巧，便携，用一个24寸的行李箱就可以带走主体和所有的配件。”现场队员告诉记者，这个精致的机器人名为“起航五”，因其配置的五个推进器而得名。和多数水下机器人的单臂作业不同，起航五拥有两只机械手，一次可以抓两个海产品。这个机器人的部分组成是使用回收塑料瓶制作的，运动起来非常灵活。